• 简介
• Linux
  • 环境介绍
  • 安装各种环境
    • 安装C/C++环境
    • 安装CubeMX
    • 安装VScode
    • 安装ARM GNU工具链
      • 安装
        • 方法一（官网法）
        • 方法二（系统仓库法）
      • 测试
    • 安装JLink驱动
      • 安装libreadline库
      • 安装JLink驱动
      • 下载并安装Ozone
      • 测试
    • 下载SVD
  • 工程创建与测试
    • 使用CubeMX创建工程
    • 对工程进行配置与编译
    • 对代码提示进行配置
    • 移植Vinci机器人队标准C/C++工程模板
    • 下载程序到板子
      • 配置CMake生成.bin和.hex文件
      • 将设备连接到JLink并烧录程序
        • 图形界面烧录
    • 使用ozone进行Flash烧录和Debug调试
      • 基础配置
      • 烧录与调试
• Windows
  • 环境准备

（本教程为2025年7月创建的，可能与以后的版本有些出入）

https://blog.csdn.net/SankeXhy/article/details/138418371?shareId=138418371&sharefrom=link&sharerefer=APP&sharesource=2301_80523028&sharetype=blog

1. 简介

• CubeMX + CMake +GCC + HAL + VSCode + Clangd + Ozone 构成了全链路嵌入式开发方案： CubeMX解决硬件配置问题，CMake统一构建流程，GCC提供编译支持，HAL库屏蔽硬件差异，VSCode+Clangd打造智能编辑器,Ozone实现更方便高效的debug调试功能。

• 该组合降低开发门槛（尤其对跨平台项目），提升代码质量与可维护性，并适配从原型到量产的全生命周期需求，是STM32等ARM嵌入式开发的推荐实践。

1. Linux

2. 环境介绍

本教程环境介绍：

1. 系统：Fedora 42 KDE Edition Linux

2. 系统内核：Linux 6.15.6-200.fc42.x86_64

3. 架构：X86_64

其他Linux环境也可以。

1. 安装各种环境

2. 安装C/C++环境

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# debian系
sudo apt-get install gcc g++ gdb cmake-gui make

# rhel系
sudo dnf install gcc g++ gdb cmake-gui make

查看是否环境安装成功

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gcc -v
g++ -v
gdb -v
cmake --version

接下来测试是否能够对C/C++正常编译，请找一个存放C++代码的文件夹，然后在终端中cd进去。

然后创建一个.cpp文件并用vim编辑

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vim hello.cpp

复制以下代码到该文件里

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#include <iostream> 
int main(int argc,char **argv) 
{ 
    std::cout << "你好，机电创新学会！" << std::endl; 
    return 0; 
}

然后编译

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g++ -o hello hello.cpp
ls

运行

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./hello

说明环境已经配置好了

1. 安装CubeMX

下载地址：

https://www.st.com.cn/zh/development-tools/stm32cubemx.html

推荐下载6.14.1版本（不要下载6.15.0,这个版本有bug，不知道后续何时会修复）

解压出来

用root权限打开这个软件SetupSTM32CubeMX-6.15.0

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sudo ./SetupSTM32CubeMX-6.15.0

在新弹出的界面一直点下一步就行，安装结束后出现如下图就成功了。

/usr/local/STMicroelectronics/STM32Cube/STM32CubeMX进入这个文件夹，然后打开终端输入

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./STM32CubeMX

点击Help

选Manage embedded software packages，把STM32F1，F4，H7的第一个最新的固件勾上。

点install

登陆上账号

然后等下载和安装完

下载好就行了。

接下来可以把CubeMX应用配置一个桌面快捷方式等可以快速打开，教程详见Vinci机器人队Linux入门教程的Appimage章节，可以用ctrl+F快速定位该章节。

桌面快捷方式如下：

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[Desktop Entry]
Name=STM32CubeMX
Exec=/usr/local/STMicroelectronics/STM32Cube/STM32CubeMX/STM32CubeMX
Icon=/usr/local/STMicroelectronics/STM32Cube/STM32CubeMX/help/STM32CubeMX.png
Type=Application
Categories=Development;Electronics;Embedded;
Comment=STM32CubeMX configuration and code generation tool
Terminal=false

根据教程做，就可以实现这种效果啦。

1. 安装VScode

https://code.visualstudio.com/Download

如果是debian系下载deb,如果是rhel系下载rpm.

下载完之后，点击浏览器，找到这个安装包的文件夹，并在该路径打开终端。

Debian系：输入sudo apt install ./code然后按tab按键补齐文件名，回车。

RHEL系：输入sudo dnf install ./code然后按tab按键补齐文件名，回车。

例如补齐后的：

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sudo dnf install ./code-1.102.1-1752598767.el8.x86_64.rpm

然后打开VScode，在终端输入下面的命令

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code

然后安装一些插件

下面这些都要装

1. 安装ARM GNU工具链

编译工具比较：

td {white-space:nowrap;border:0.5pt solid #dee0e3;font-size:10pt;font-style:normal;font-weight:normal;vertical-align:middle;word-break:normal;word-wrap:normal;} | 特性 | ARM GCC (GNU 工具链) | Keil AC5 (ARM Compiler 5) | Keil AC6 (ARM Compiler 6) | |:—|:—|:—|:—| | 核心身份 | 基于GNU GPL的开源编译器 | ARM自家的传统编译器 | 基于LLVM/Clang的现代编译器 | | 许可模式 | 免费、开源 | 商业收费（包含在MDK中） | 商业收费（包含在MDK中） | | 代码生成/优化 | 良好，持续改进 | 优秀（尤其在小代码尺寸上） | 极佳，在性能与尺寸间有最佳平衡 | | 标准兼容性 | 紧跟最新C/C++标准（如C17，C++17/20） | 主要支持C++98，较陈旧 | 支持现代C++（C++11/14/17），兼容性更好 | | 错误/警告信息 | 比较清晰易懂 | 相对晦涩 | 非常清晰和友好，类似GCC/Clang | | 与Keil MDK集成 | 需要手动配置或通过CubeIDE | 原生、无缝集成 | 原生、无缝集成，是ARM推荐选择 | | 链接脚本 | 使用自有的链接脚本语法（.ld文件） | 使用ARM自家的分散加载文件语法（.sct） | 使用ARM自家的分散加载文件语法（.sct） | | 汇编语法 | 使用GNU汇编语法（.S文件） | 使用ARM汇编语法（.s） | 使用ARM汇编语法（.s），但AC6更严格 | | 生态与未来 | 生态强大，是很多开源项目（如Zephyr，ESP-IDF）和IDE（CubeIDE，VS Code）的首选 | 处于维护模式，ARM不再增加新功能，不推荐新项目使用 | 是ARM的未来和主力，持续更新和优化 |

1. 安装

建议都用官方法进行安装。

1. 方法一（官网法）

https://developer.arm.com/downloads/-/arm-gnu-toolchain-downloads

进入下载目录并打开终端

在终端里输入下列命令，将编译器文件tar压缩包复制到你存放程序的文件夹（这个文件夹你自己定，建议在home分区，别以后删了就行）。

具体命令为cp ./arm-gnu然后按tab补齐，然后空格，再跟上你要复制到的文件夹的路径。

比如下面的命令：

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cp ./arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz ~/UserFolder/Applications/

然后进入复制到的文件夹：

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cd ~/UserFolder/Applications/

在终端里输入tar -xvf ./arm-gnu并按tab补齐。

例如我补齐后的：

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 tar -xvf ./arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz

再进入这个解压后的文件夹

cd ./arm-gnu按tab补齐。

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cd ./arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi/
cd ./bin

查看文件夹路径

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pwd

复制一下/home/tungchiahui/UserFolder/Applications/arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi/bin

然后需要配置环境

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vim ~/.bashrc

在末尾输入下面的命令，把下面~/UserFolder/Applications/arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi/bin替换成你刚才复制的路径，/home/用户名可以用~来代替。

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export PATH=/home/tungchiahui/UserFolder/Applications/arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi/bin:$PATH

加载环境

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source ~/.bashrc

1. 方法二（系统仓库法）

不建议本法

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# Debian系
sudo apt install arm-none-eabi-gcc
# Rhel系
sudo dnf install arm-none-eabi-gcc

1. 测试

检查版本

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arm-none-eabi-gcc -v

1. 安装JLink驱动

2. 安装libreadline库

我们烧录会用到JLinkExe的命令，而JLinkExe会用到libreadline库，所以要安装libreadline库，执行如下命令安装：

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# debian系
sudo apt-get install libreadline-dev
# rhel系
sudo dnf install readline-devel

1. 安装JLink驱动

https://www.segger.com/downloads/jlink/

是Debian系下载64位DEB

是RHEL系下载64位RPM

（这里的64位指的是amd64和X86_64,如果你是ARM64请下载下方那个Linux ARM里的64位）

打开下载到的文件夹，并打开终端

然后sudo apt install ./JLink然后tab补齐。

然后sudo dnf install ./JLink然后tab补齐。

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sudo dnf install ./JLink_Linux_V852_x86_64.rpm

检查是否安装成功

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JLinkExe

我们点击No，然后会进入Commander交互模式，在这种模式下，我们可以执行各种 J-Link Commander 提供的命令来连接、配置调试器，下载程序或文件到目标设备等操作，感兴趣的同学可自行学习。

执行“q”指令退出该模式。

1. 下载并安装Ozone

https://www.segger.com/products/development-tools/ozone-j-link-debugger/

是Debian系下载64位DEB

是RHEL系下载64位RPM

（这里的64位指的是amd64和X86_64,如果你是ARM64请下载下方那个Linux ARM里的64位）

然后sudo apt install ./Ozone然后tab补齐。

然后sudo dnf install ./Ozone然后tab补齐。

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sudo dnf install ./Ozone_Linux_V338g_x86_64.rpm

1. 测试

打开终端输入

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ozone

1. 下载SVD

https://www.st.com.cn/content/st_com/zh.html

在搜索里搜索芯片型号，如stm32f103c8t6

点CAD资源

下载SVD，鼠标点红色框的区域就可以下载了

解压后就可以获得F1系列的SVD文件了

依次把F4和H7的也下载解压了就可以了。（可以解压到一个文件夹里）

然后在上面的文件夹打开终端

将这些文件夹全部复制到Ozone的Config/Peripherals/目录下。（你需要提前确定一下ozone的配置是否是这个路径再复制）

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sudo cp ./*.svd /opt/SEGGER/Ozone_V338g/Config/Peripherals/

1. 工程创建与测试

2. 使用CubeMX创建工程

点击进入单片机挑选的按钮

搜索对应芯片，并双击对应芯片选项。

进行一些配置，以下都是很基础的东西，你在看这个视频前肯定都会了

随便开一个IO用来测试，比如LED的GPIO

FreeRTOS也要配置一下。

这些文件夹也要配置好，最后Toolchain选择CMake,编译器选择GCC(6.14.1及之前没有选择编译器这个选项很正常)

（但是CubeMX6.15.0有bug,这个选择GCC编译器并没有用，还需要后续自己手动选择编译器，以后可能会修复这个bug.）

1. 对工程进行配置与编译

在工程文件夹打开终端

然后打开vscode

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code .

进入vscode后，点击目录下的CMakeLists.txt

检查第25行左右是否有下面这行，如果没有，你需要手动给他加上这两行。(6.14.1版本没有这个bug)

tips1：这就是上面说的CubeMX6.15.0版本的bug,因为这个版本增加了对clang编译器的支持，在CubeMX里也支持了选择编译器的操作，但是这个选项估计是工程师没写好，选择编译器不管选哪个，他都不会选择咱们选择的编译器，所以咱们需要手动选择。

tips2:这CubeMX6.15.0有第二个bug,这个工作区根CMakeLists.txt他说了只会生成一次，后续不会再重新覆盖生成，但是发现每次在CubeMX修改配置后，然后重新生成代码，其他命令都被保留了，就这个命令不会被保留。不知道后续会不会被修复，或者直接修复上面tips1的bug.所以每次重新配置CubeMX后，需要再把这句加上。

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# Include toolchain file
include("cmake/gcc-arm-none-eabi.cmake")

按ctrl+～打开内置终端。

使用下方命令创建并进入build文件夹

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mkdir build
cd build

接下来使用cmake命令生成makefile文件

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cmake ..

检查一下是否ARM的C/C++以及汇编编译器都被找到了（如果没有，请检查上面的教程是否有做错的地方）

然后使用make命令进行编译，命令为make或者make -jxx,这里的xx是你想使用CPU的几个线程来进行编译，比如我电脑是8核16线程，我就可以让xx是比16低的数字。而make是默认用一个线程。如果你并不知道你CPU有几个线程，那你就老老实实用make命令，别用make -jxx命令了。

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make -j16

这样就是编译成功了。

1. 对代码提示进行配置

在VScode中按Ctrl+Shift+P,搜索clangd,并选择下载语言服务

在右下角选择安装即可，安装完就会出现下图提示。

接着禁用C/C++插件的代码提示功能(如果没这个界面，请往下看)

如果没有上图的弹窗，可以进行手动关闭，依然是ctrl shift P,输入settings然后找到如下图的选项

找到下图这个选项，改成disabled即可。

"C_Cpp.intelliSenseEngine": "disabled"

在VScode中再按Ctrl+Shift+P,搜索clangd,并选择重启clangd语言服务(重启clangd语言服务之前必须编译过一遍代码了)

此时，可以看代码里头文件都正常识别了,代码提示也正常了。

⚠️注意：Clangd 默认找的是 本机系统的 libc/include 路径（比如 x86_64 的 /usr/include） ，而我们工程里面实际使用的是 ARM 工具链的头文件路径 ，这就有概率导致包含C/C++库函数的头文件报错

例如：

这里的 #include 显示找不到头文件，但是我们进行编译的时候却没有报错，说明是clangd的配置有问题 。以下介绍一种解决方法：

1. 运行以下命令，获取 ARM GCC 使用的标准 include 路径：

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arm-none-eabi-gcc -x c -E -v - </dev/null

1. 在工程根目录下面创建 .clangd 文件 将自己的头文件路径包含进去（引号里面替换成你自己的arm gcc头文件路径）

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CompileFlags:
  Add: [
    "-isystem", "/home/xiaofang/Applications/arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi/lib/gcc/arm-none-eabi/14.3.1/include",
    "-isystem", "/home/xiaofang/Applications/arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi/lib/gcc/arm-none-eabi/14.3.1/include-fixed",
    "-isystem", "/home/xiaofang/Applications/arm-gnu-toolchain-14.3.rel1-x86_64-arm-none-eabi/arm-none-eabi/include"
  ]

保存，此时刷新一下clangd,头文件提示正常

1. 移植Vinci机器人队标准C/C++工程模板

用git clone命令克隆仓库:https://github.com/tungchiahui/CubeMX_MDK5to6_Template

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git clone https://github.com/tungchiahui/CubeMX_MDK5to6_Template.git

把仓库里的“工程文件移植”文件夹里的 所有内容 复制到我们CMake工程的目录里。

然后打开applications文件夹，在Src和Inc文件夹分别创建led_task.cpp和led_task.h，内容分别如下:

led_task.cpp:

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#include "led_task.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "stm32f1xx_hal.h" 

GPIO_PinState pinstate = GPIO_PIN_RESET;

extern "C"
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,pinstate);
    pinstate = (pinstate == GPIO_PIN_RESET) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET;
    osDelay(500);
  }
}

led_task.h:

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#ifndef __LED_TASK_H_
#define __LED_TASK_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#include "cpp_interface.h"

    

#ifdef __cplusplus
}
#endif
    
#endif

然后打开cmake/user文件夹下的CMakeLists.txt，把刚才新建的led_task.cpp添加上去。

详细介绍（可以不看）：这里的cmake/stm32cubemx下的CMakeLists.txt是被CubeMX管理的，你重新用CubeMX生成新代码后，这个文件里的东西会被覆盖。而工作区根目录下的CMakeLists.txt是不会被重新覆盖的，而且给我们留了一些区域加源文件和头文件，但是这样会让这个文件太过于嘈杂。所以我们选择新建一个user文件夹，然后在这里面弄一个CMakeLists.txt，再用顶层CMakeLists.txt去加载这个子CMakeLists.txt，这个子CMakeLists.txt方便咱们修改，文件结构也更加明显。（这些都不需要咱们自己创建，我已经给创建到 工程文件移植 里了，你在上面复制的时候已经复制过来了）

然后要去最顶层的CMakeLists.txt里加上这句话来引用我们自己的CMakeLists.txt。

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# Add USER generated sources
add_subdirectory(cmake/user)

大功告成，编译一次试试。可以看到下图，那些新加的文件都编译上了。

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cmake ..
make

然后去main.c中引用cpp_interface.h头文件，并将cpp_main()函数在main函数的这个地方调用。(我这里是开RTOS了，所以需要在启动RTOS之前调用cpp_main函数，如果你是没有用RTOS的裸机程序，则在while (1)的上方调用cpp_main即可)

然后在cpp_interface.h里修改isRTOS这个宏来让程序知道你是否开启了RTOS，如果开启了，宏就为1，裸机就填0。

其他更加详细的关于STM32的C/C++工程介绍请看Vinci机器人队单片机教程。

此时在build文件夹下进行编译程序，发现成功!

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cmake ..
make

1. 下载程序到板子

2. 配置CMake生成.bin和.hex文件

在下载程序到板子之前，我们需要去看看咱们之前编译的到底生成了啥文件。

通过下图可知，他只生成了.elf文件，并没有咱们常见的.bin和.hex文件。

咱们需要再更改一下工作区下的CMakeLists.txt从而来让编译的时候生成.hex和.bin（没办法，就得这么麻烦，我也不知道为啥CubeMX不给全干好）

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# 生成 .bin 和 .hex 文件
find_program(OBJCOPY arm-none-eabi-objcopy REQUIRED)

add_custom_command(TARGET ${CMAKE_PROJECT_NAME} POST_BUILD
    COMMAND ${OBJCOPY} -O binary ${CMAKE_PROJECT_NAME}.elf ${CMAKE_PROJECT_NAME}.bin
    COMMAND ${OBJCOPY} -O ihex   ${CMAKE_PROJECT_NAME}.elf ${CMAKE_PROJECT_NAME}.hex
    COMMENT "Generating ${CMAKE_PROJECT_NAME}.bin and ${CMAKE_PROJECT_NAME}.hex from ${CMAKE_PROJECT_NAME}.elf"
)

这些需要在工作区主CMakeLists.txt里添加的命令我全都写在这个记事本里了，每次生成新工程直接复制即可。

然后再次编译

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cmake ..
make

此时再看build目录：咱们需要的.hex或者.bin就出来了

1. 将设备连接到JLink并烧录程序

2. 图形界面烧录

```Plain Text #打开终端输入 JFlashLite

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选择对应的芯片型号和速度

![](https://cdn.eo.r2.tungchiahui.cn/tungwebsite/assets/images/2025-07-18/image106.png)

添加hex文件

![](https://cdn.eo.r2.tungchiahui.cn/tungwebsite/assets/images/2025-07-18/image107.png)

![](https://cdn.eo.r2.tungchiahui.cn/tungwebsite/assets/images/2025-07-18/image108.png)

点击烧录并完成：

![](https://cdn.eo.r2.tungchiahui.cn/tungwebsite/assets/images/2025-07-18/image109.png)

成功点亮led：

![](https://cdn.eo.r2.tungchiahui.cn/tungwebsite/assets/images/2025-07-18/image110.png)

2.  ##### 终端烧录
    

算鸟算鸟，太麻烦了。

  

6.  ### 配置VScode任务
    

咱们在上面编译，一直需要输入以下命令

```cmake
cd build
cmake ..
make

这样每次编译过于麻烦了，所以我们使用强大的VScode来一键编译。

首先创建.vscode文件夹和tasks.json文件

以下是tasks.json的内容：

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{
    "version": "2.0.0",
    "options": {
        "cwd": "${workspaceFolder}/build"    //需要进入到我们执行tasks任务的文件夹中
    },
    "tasks": [    //tasks包含4个任务
        {
            "type": "shell",
            "label": "stm32-cmake",    //第一个任务的名字叫cmake
            "command": "bash",
            "args": [
                "-c",
                "mkdir -p ../log && echo \"===== CMake started at: $(date) =====\" | tee -a ../log/cmake.log && cmake .. 2>&1 | tee -a ../log/cmake.log"
            ],
            "problemMatcher": []    //这里需要添加一个空的问题匹配器，否则会报错
        },
        {
            "label": "stm32-make",    //第二个任务的名字叫make
            "command": "bash",
            "args": [
                "-c",
                "mkdir -p ../log && echo \"===== Make started at: $(date) =====\" | tee -a ../log/make.log && make -j$(grep -c ^processor /proc/cpuinfo) 2>&1 | tee -a ../log/make.log"
            ],
            "problemMatcher": []    //这里也需要添加一个空的问题匹配器，否则会报错
        },
        {
            "label": "stm32-Build",    //第3个任务的名字叫Build
            "group": {               //默认是build任务
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            },
            "dependsOrder": "sequence",    //顺序执行依赖项
            "dependsOn":[    //依赖的2个项为cmake、make
                "stm32-cmake",    //即第一个任务的label
                "stm32-make"      //即第二个任务的label
            ]
        },
        {
            "type": "shell",
            "label": "stm32-clean",    //第四个任务：清理 build 文件夹
            "command": "bash",
            "args": [
                "-c",
                "echo \"===== Clean started at: $(date) =====\" && rm -rf * && echo \"Build folder cleaned.\""
            ],
            "options": {
                "cwd": "${workspaceFolder}/build"    //只清理build目录下的文件
            },
            "problemMatcher": []    //不需要问题匹配器
        }

    ]
}

方法一：

在VScode标题栏上，找到终端，然后再选择运行构建任务，快捷键是Ctrl+Shift+B。

可见任务已经被运行了。

方法二：

在VScode标题栏上，找到终端，然后再选择运行任务。

下面有4个stm32的任务，第一个是stm32-Build任务，运行后的效果和刚才方法一是一样的，方法一的那个运行构建任务的按钮，就是运行的这个stm32-Build任务。

这个stm32-Build任务包含stm32-cmake和stm32-make任务。

然后stm32-clean任务就是清除build文件夹下的所有文件。

可以试一下stm32-clean任务。

可以发现都删完了。

你不用担心每次新建工程都需要配置那么多东西。

以上大多数配置文件全部都已经包含在https://github.com/tungchiahui/CubeMX_MDK5to6_Template仓库下的工程文件移植(创建新模板请看这里)文件夹了，到时候新建一个工程后，直接把这个文件夹下的所有文件全部复制过来即可。

1. 使用ozone进行Flash烧录和Debug调试

2. 基础配置

打开终端输入ozone打开软件或者直接找到应用图标打开ozone

先选择device，比如我是STM32F407VET6

选择Peripherals:

点击下一步

你用的SWD就填SWD，是JTAG就填JTAG

选择ELF

elf,hex,bin都可以选，一般选elf就行。

这一步保持默认即可。

如果你开启了RTOS可能会遇到这个问题。

1
warning (138): The target application seems to be using FreeRTOS, but FreeRTOS-awareness is not enabled.

意思是你的目标应用似乎使用了 FreeRTOS，但当前没有启用对 FreeRTOS 的调试支持（RTOS-awareness）。

直接按照他底下的提示应用修复即可。

点继续就行。

1. 烧录与调试

可以看下面这个视频，讲的挺好的。(从30:10开始看）

https://www.bilibili.com/video/BV1yrLHzZEoE

点击File让他按文件名排序。

找到led_task.cpp点击就可以打开这个源文件啦。

1. Windows

2. 环境准备

本教程环境介绍：

1. 系统：Windows 11 LSTC

2. 系统内核：Windows NT

3. 架构：X86_64

算鸟算鸟，肝部东啦