如果你想看ROS2教程，请看ROS2机器人操作系统教程

  1. ROS介绍

  2. ROS介绍

  3. ROS与ROS2的关系

ROS1最后一个LTS版本ROS Noetic官方仅在Ubuntu20.04 Focal和Debian10 Buster提供二进制安装文件.且在2025年彻底停更。(有第三方的方式可以将ROS Neotic部署在Ubuntu 22.04 Jammy、Ubuntu 24.04 Noble以及Debian12 Bookworm等发行版上)

ROS2改进了ROS1初期设计的一些遗留毛病，以后会成为主流，但ROS2纯纯战未来，目前可以学，但是几乎没法应用，没啥教程。

ROS2目前主流的LTS版本如下:ROS Humble官方仅在Ubuntu22.04 Jammy提供二进制安装文件，ROS Jazzy官方仅在Ubuntu24.04 Noble提供二进制安装文件。

  1. ROS的教学资料

  2. 教学视频

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/

https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1a7PH

  1. 教学文档

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

  1. 安装ROS1 Noetic

安装ROS2详见:ROS2机器人操作系统教程

ROS1已经EOF了，来ROS2吧。

  1. 官方途径

  2. Wiki安装首页：

https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation

  1. 二进制包安装(仅支持Ubuntu20.04 Focal和Debian10 Buster，更推荐该方式)

  2. Ubuntu 20.04 Focal

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

  1. Debian10 Buster

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Debian

  1. 根据官方源码，手动编译(不推荐该方式)

  2. 支持的发行版：

https://www.ros.org/reps/rep-2000.html

  1. 教程

    1. Ubuntu 20.04 Focal和Debian10 Buster（多此一举：有二进制包安装，就不要从源码编译了）

    https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source

    1. Arch Linux

    https://wiki.ros.org/noetic/Installation/ArchLinux

  2. 第三方途径

  3. 二进制包安装(较为推荐）

  4. 支持Ubuntu 22.04 Jammy的方式：

https://rcbbs.top/t/topic/559

https://github.com/ganyuanzhen/ROS-on-Jammy

1
2
3

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noetic
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 支持Ubuntu 24.04 Noble的方式：

https://rcbbs.top/t/topic/559

https://github.com/ganyuanzhen/ROS-on-Jammy

1
2
3

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 支持Debian 12 Bookworm的方式：

https://gist.github.com/vrbadev/ec168a0940d45f523bf050011d7dff75

从密钥服务器重新获取密钥 ： 你可以直接从密钥服务器上获取并保存这个密钥文件到正确的位置。首先，使用以下命令从密钥服务器获取密钥，并将其保存为 .asc 文件：

1

sudo wget -O /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

这个Mavros相关的不用管，用不着飞控

  1. Docker容器(不推荐，可供有需要的使用)

Docker教程

https://gitee.com/qinyinan/amber-ce-bookworm

  1. 根据源码，手动编译（不推荐）

  2. Ubuntu

https://zhuanlan.zhihu.com/p/688413327?utm_psn=1805362924497268736

  1. Fedora

https://zhuanlan.zhihu.com/p/687755518?utm_psn=1823704798471520256

  1. 测试ROS1

  2. 配置环境（只需配置一次即可）
1
2

# 打开文件并编辑
sudo vim ~/.bashrc
  1. 在末尾加上下方命令（只需配置一次即可）
1

source /opt/ros/noetic/setup.bash
  1. 在当前终端加载修改的文件（只需配置一次即可）
1
2

# 加载文件
source ~/.bashrc
  1. 测试

打开一个终端，并敲下列命令打开Master

1

roscore

再打开一个终端，打开乌龟图形界面节点

1

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，打开控制节点，鼠标选中放在该终端中，按键盘即可让🐢龟男🐢移动。

1

rosrun turtlesim turtle_teleop_key